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机械手的抓取方式
来源: | 作者:hangchengkeji | 发布时间: 2019-09-04 | 2123 次浏览 | 分享到:

  （1）机械手     
      机械手为一种结构较简单的自动装置,大多数情况下都由气缸来驱动,少数情况下采用电机来驱动,机构运动形式主要为直线运动,自由度较少,一般为2-3个。由于结构较简单,制造成本低廉,可以根据需要进行灵活的设计,因而在各种自动化专机、自动化生产线上大量采用，成为各种自动机械的重要结构模块。由于它完成的工作为工件或产品的移送、装配、搬运,大量情况下完成工件的上料和卸料动作,因而工程上也称为移载机械手。
   (2)机器人
      机器人为一种比上述普通机械手功能更强大、智能更高的自动化装置,一般是由伺服14电机组成多关节、多自由度的机构,一般为4.5、6个自由度(即通常所说的4轴、5轴、6轴  0K/机器人),因而运动更灵活,能在各种自动化装配中进行装配与物料搬运工作,目前已经在汽车车身的焊接工序中大量使用。但由于结构较复杂,价格较高,限制了它在工程中的应用。随着价格的下降,它必将在国内的制造业中得到更广泛的应用。

     机械手作为最基本的上下料装置,大量应用在各种自动化专机、自动化生产线上.一般作为皮带输送线.链输送线等输送系统的后续送料装置.将皮带输送线、链输送线等输送系统已经送到暂存位置的工件最后移送到装配等操作位置,供操作机构完成后续的定位、夹紧.装配.加工等操作。在需要的情况下,机械手除完成上料工作外,还可以同时完成卸料的工作。

    物料或工件的移送必须有抓取环节,那么机械手如何像人类的手指一样抓取工件呢?人类通过非常灵活的手指及关节来抓取工件,但机械手抓取工件的方式就机械多了,它主要通过以下两种方式抓取工件:
      1.真空吸盘吸取 2.气动手指夹取
    真空吸取技术是自动化装配技术的一个重要部分.目前在电子制造、半导体元件组装、汽车组装.食品机械.包装机械,印刷机械等各种行业大量采用.如包装纸的吸附.印刷纸张及标签纸的移送.显像管的运送、玻璃搬运、半导体芯片的拾取装配等,都大量采用真空吸盘。
    真空吸盘所需要的真空发生装置主要为真空泵与真空发生器两种类型,真空泵是一种在吸气口形成负压力，排气口直接通人大气.吸气口与排气口两端压力比很大的抽除气体的设备。而真空发生器则是一.种气动元件.它以压缩空气为动力,利用压缩空气的流动而形成一定的真空度。将真空吸盘连接在真空回路中就可以吸附工件。对于任何具有较光滑表面的工件,特别是非金属类且不适合吏紧的工件。都可以使用真空吸盘来吸取。
    真空吸盘的应用具有一定的特殊性,涉及真空的产生.真空系统的过滤、压力的检测、工件的释放等环节,因此真空系统涉及的元件包括真空发生器、真空过滤器、真空开关、真空吸盘等。在自动机械设计中，要求能够熟练进行真空回路的设计。
    气动手指实际上就是--个气缸或由气缸组成的一个连杆机构,同样以压缩空气为动力夹取工件。气动手指的控制与气缸的控制完全相同。

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